Сервоприводы HIWIN — это комплектные системы, состоящие из серводвигателя, и сервоусилителя. Сервоприводы предназначены для точного регулирования скорости, момента и положения исполнительного механизма, в котором установлен серводвигатель. С сервоусилителем двигатель связан соединительными кабелями - моторным и энкодерным. Серводвигатели могут быть как линейными без сердечника, линейными с цилиндрическим сердечником, планарными, так и вращающимися. Сервоусилители HIWIN серии D1 применяются для управления линейными серводвигателями и линейными серводвигателями с цилиндрическим сердечником; сервоусилители серии D2T для серводвигателей переменного тока. Сервоусилители серии D поддерживают управляющую шину EtherCAT для высокоскоростного управления технологическими движениями. Настройка сервоприводов может быть проведена через интерфейс, связанный с персональным компьютером, и удобный для пользовательских установок, отладки и тестовых испытаний. Приводы подходят, как для простого применения, так и для решения задач прецизионного управления положением с несколькими осями.
Сервоусилители HIWIN серии D2T работают в комплекте с серводвигателями HIWIN переменного тока. Отличительной особенностью комплекта является отсутствие у серводвигателя датчика положения ротора (Hall), и у сервоусилителя нет соответствующих входов. Благодаря уникальному алгоритму управления в сервоусилителе D2T при включении происходит автоматическая идентификация положения ротора двигателя, благодаря чему и обеспечивается работоспособность привода. Комплект привода D2T имеет высокое быстродействие и обеспечивает точное позиционирование. Настройка привода осуществляется с помощью программы "Lightening", распространяемой бесплатно. Интерфейс программы прост и позволяет быстро настроить привод под задачи пользователя.
| Напряжение питания | 220V | Силовое питание | Типоразм. от A до D | 1-фазное, 200 – 240В 50/60Гц; 3-фазное, 200 – 240В 50/60Гц | ||
| Питание цепей управления | ||||||
| Окружающая среда | Температура | Рабочая температура: 0℃~40℃ (если от 40 до 55℃, требуется принудительная вентиляция) Температура хранения: -20℃~65℃ | ||||
| Влажность относительная | От 0 до 90%, без конденсата | |||||
| Высота над уровнем моря | Ниже 1000 м | |||||
| Вибрация | 1g (10 - 500Гц) | |||||
| Метод управления двигателем | Векторное управление с помощью IGBT транзисторов и ШИМ | |||||
| Обратная связь с помощью энкодера | 13-bit (10000дискрет/об) инкрементальный энкодер, 9-контактный разъём; 17-bit (131072дискрет/об) инкрементальный энкодер, 5-контактный разъём; 17bit последовательный абсолютный энкодер | |||||
| Параллельные входы/выходы | Дискретные сигналы | Вход | 9 входов общего назначения, программируемые | |||
| Выход | 4 выхода общего назначения, программируемые | |||||
| Аналоговые сигналы | Вход | 1 дифференциальный вход (12bit A/D) | ||||
| Выход | 2 выхода | |||||
| Импульсные сигналы | Вход | 2 входа (низкочастотный канал, высокочастотный канал) командных импульсов | ||||
| Выход эмулятора | 4 выхода (3 выхода - Line driver, 1 выход – открытый коллектор) | |||||
| Разъём для подключения тормоза | Сигнал управления тормозом, 24В | Выход | Для подключения тормоза серводвигателя (дополнительного реле для подключения тормоза не требуется) Программируется так же, как выходы общего назначения | |||
| Функция подключения | USB | Подключение к ПК, скорость 115200 bit/s | ||||
| Панель управления | Точечный матричный Ж/К дисплей 8*2 с 4-мя кнопками Светодиодный индикатор состояния (зелёный / красный) | |||||
| Тормозной резистор | Клеммы для подключения внешнего опционного резистора (нет встроенного тормозного резистора) | |||||
| Режим управления | (1)Управление положением (2)Регулирование скорости (3)Регулирование момента (4)Управление положением/скоростью (5)Управление положением/моментом (6)Регулирование скорости/момента (7)Режим работы по внутренней управляющей программе | |||||
| Режим управления положением | Дискретные входы управления | (1)Блокировка командных импульсов, (2)Обнуление ошибки позиционирования, (3)Включение оси (Разрешение работы), (4)Переключение между 1-м и 2-м набором коэффициентов, (5)Выбор электронного редуктора, (6)Левый ограничитель перемещения, (7)Переключение между 1-м и 2-м режимом, (8)Сброс ошибки, (9)Правый ограничитель перемещения и т.д.. | ||
| Дискретные выходы | (1)Готовность привода, (2)Ошибки, (3)В позиции (4)Ноль скорости и т.д. | |||
| Импульсные командные входы | Макс. частота командных импульсов | Интерфейс с несимметричными входами(на одном из входов): 500кГц Интерфейс с дифференциальными входами 4МГц (16M дискрет в секунду (формат A/B)) | ||
| Формат входного импульсного сигнала | (1) Импульсы и направление P/D , (2) Импульсы по часовой стрелке/Импульсы против часовой стрелки CW / CCW,(3) Мастер-энкодер A/B | |||
| Электронный редуктор. Масштабирование командных импульсов | Передаточное число редуктора: входные импульсы/дискреты энкодера. Импульсы: 1~2147483647, дискреты: 1~2147483647 | |||
| Сглаживающий фильтр | Сглаживающий коэффициент : 1~500 (0: фильтр выключен) | |||
| Фильтр подавление вибраций (VSF) | VSF может уменьшить амплитуду колебаний, которые возникают во время движения, и вызванных структурой системы. Это приводит к улучшению работы машины. | |||
| Режим регулирования скорости | Дискретные входы управления | (1)Задание нулевой скорости, (2)Включение оси (Разрешение работы), (3) Переключение между 1-м и 2-м набором коэффициентов, (4) Левый ограничитель перемещения, (5)Переключение между 1-м и 2-м режимом, (6)Сброс ошибки, (7) Правый ограничитель перемещения и т.д | ||
| Дискретные выходы | (1)Готовность привода, (2)Ошибка, (3)На скорости, (4)Нулевая скорость и т.д. | |||
| PWM вход | Вход управления скоростью | Задание скорости определяется коэффициентом заполнения импульсов входного командного ШИМ-сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и полярность входных командных импульсов. | ||
| Аналоговый вход | Вход управления скоростью | Задание скорости определяется величиной и знаком аналогового сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и направление вращения в зависимости от знака | ||
| Задание нулевой скорости | При активации соответствующего дискретного входа, скорость становится равной нулю. | |||
| Управление моментом | Дискретные входы управления | (1)Задание нулевой скорости, (2)Включение оси (Разрешение работы), (3) Переключение между 1-м и 2-м набором коэффициентов, (4) Левый ограничитель перемещения, (5)Переключение между 1-м и 2-м режимом, (6)Сброс ошибки, (7) Правый ограничитель перемещения и т.д. | ||
| Дискретные выходы | (1)Готовность привода, (2)Ошибка, (3)На скорости, (4)Нулевая скорость и т.д. | |||
| PWM вход | Вход управления вращающим моментом | Задание момента определяется коэффициентом заполнения импульсов входного командного ШИМ-сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и полярность входных командных импульсов. | ||
| Аналоговый вход | Вход управления вращающим моментом | Задание момента определяется величиной и знаком аналогового сигнала. С помощью параметров можно установить масштаб и направление вращения в зависимости от знака | ||
| Функция ограничения скорости | Уровень ограничения скорости может быть выставлен с помощью параметров | |||
| Общие функции | Автонастройка | Процедура автонастройки и определения момента инерции нагрузки запускается автоматически после старта, так что не требуется установка пользователем. Все необходимые коэффициенты устанавливаются нажатием кнопки на панели управления. | ||
| Выход эмулятора энкодера | Можно установить любое значение коэффициента передачи импульсов на выход. Частота не более 18M дискрет (фронтов импульсов) в секунду | |||
| Функции защиты | (1)Короткое замыкание (максимально-токовая защита), (2)Перенапряжение (3)Большая ошибка рассогласования, (4) Авария в энкодере, (5)Перегрузка двигателя (время-токовая защита), (6) Серводвигатель отключён, (7)Перегрев сервоусилителя, (8)Низкое напряжение, (9)Отсутствие 5В для питания энкодера, (10)Ошибка фазовой инициализации, (11)Ошибка последовательной связи с энкодером (17 bit). | |||
| Журнал ошибок | Ошибки и предупреждения записываются в энергонезависимую память | |||
| Таблица коррекции погрешностей | Метод коррекции: Составляется таблица компенсации ошибок датчика с помощью линейной интерполяции | |||
| Эталон содержит максимум 16000 точек | ||||
| Место хранения таблицы: флеш-память, файл на диске | ||||
| Единицы измерения: мкм, дискрета энкодера | ||||
| Активация: Внутренняя активация или активация внешним входным сигналом | ||||
| Другое | Компенсация сухого трения, компенсация люфта | |||
Серводвигатель переменного тока Hiwin представляет собой поворотный двигатель с высокой скоростью и низким крутящим моментом, который используется в автоматизированных системах, токарных и обрабатывающих станках, испытательном оборудовании и намоточных устройствах. В сочетании с сервоприводом, выполняющим функции контроллера, можно добиться быстрого отклика, высокого ускорения/торможения и превосходной плавности хода. Характеризуется высокой эффективностью и высокой удельной мощностью. Класс защиты — IP65.
Особенности:
| Параметр | Обозначение | Единица измерения | FRLS50W | FRLS100W | FRLS200W | FRLS400W |
| Входное напряжение | V | В пер. тока | 220 | |||
| Номинальная мощность | W | Вт | 50 | 100 | 200 | 400 |
| Номинальный момент | Tc | Н×м | 0.16 | 0.32 | 0.64 | 1.27 |
| Номинальный ток | Ic | Аср | 0.9 | 1.7 | 2.5 | |
| Макс. пиковый момент | Tp | Н×м | 0.48 | 0.96 | 1.92 | 3.81 |
| Макс. пиковый ток | Ip | Аср | 2.7 | 5.1 | 7.5 | |
| Номинальная скорость | ωc | об/мин | 3000 | |||
| Макс. скорость без нагрузки | ωp | об/мин | 4500 | |||
| Постоянная момента | Kt |
Н×м/Аср | 0.178 | 0.356 | 0.43 | 0.53 |
| Коэффициент противоЭДС | Ke | Вср/об/мин (×10-3) | 10.74 | 21.98 | 26 | 31.9 |
| Сопротивление (межфазное) | R | Ω | 4.7 | 8 | 4.3 | 3.5 |
| Индуктивность (межфазная) | L | мГн | 4.7 | 8.45 | 13 | |
| Инерция вращающихся частей (с тормозом) | J | кг×м2 (×10-4) | 0.02 (0.022) | 0.036 (0.038) | 0.17 (0.21) | 0.27 (0.31) |
| Вес (с тормозом) | М | кг | 0.45 (0.58) | 0.63 (0.76) | 0.95 (1.5) | 1.31 (1.86) |
| Удерживающий момент тормоза | Tb | Н×м | 0.32 | 1.3 | ||
| Напряжение питания тормоза | V | В пост. тока | 24 ± 10% | |||
| Класс изоляции двигателя | Класс А | |||||
| Защита двигателя | Полностью закрыт, с самоохлаждением, IP54/IP65 (кроме вала и коннектора) | |||||
FRLS50W |
|
FRLS200W |
|
Особенности:
| Параметр | Обозначение | Единица измерения | FRMS750W |
| Входное напряжение | V | В пер. тока | 220 |
| Номинальная мощность | W | Вт | 750 |
| Номинальный момент | Tc | Н×м | 2.4 |
| Номинальный ток | Ic | Аср | 5.1 |
| Макс. пиковый момент | Tp | Н×м | 7.2 |
| Макс. пиковый ток | Ip | Аср | 15.3 |
| Номинальная скорость | ωc | об/мин | 3000 |
| Макс. скорость без нагрузки | ωp | об/мин | 4500 |
| Постоянная момента | Kt |
Н×м/Аср | 0.47 |
| Коэффициент противоЭДС | Ke | Вср/об/мин (×10-3) | 28.4 |
| Сопротивление (межфазное) | R | Ω | 0.813 |
| Индуктивность (межфазная) | L | мГн | 3.4 |
| Инерция вращающихся частей (с тормозом) | J | кг×м2 (×10-4) | 1.4 (1.46) |
| Вес (с тормозом) | М | кг | 2.66 (3.32) |
| Удерживающий момент тормоза | Tb | Н×м | 2.4 |
| Напряжение питания тормоза | V | В пост. тока | 24 ± 10% |
| Класс изоляции двигателя | Класс А | ||
| Защита двигателя | Полностью закрыт, с самоохлаждением, IP54/IP65 (кроме вала и коннектора) | ||
Особенности:
| Параметр | Обозначение | Единица измерения | FRMM1000W | FRMM2000W |
| Входное напряжение | V | В пер. тока | 220 | 220 |
| Номинальная мощность | W | Вт | 1000 | 2000 |
| Номинальный момент | Tc | Н×м | 4.77 | 9.55 |
| Номинальный ток | Ic | Аср | 5.1 | 11 |
| Макс. пиковый момент | Tp | Н×м | 14.3 | 28.65 |
| Макс. пиковый ток | Ip | Аср | 15.3 | 33 |
| Номинальная скорость | ωc | об/мин | 2000 | 2000 |
| Макс. скорость без нагрузки | ωp | об/мин | 3000 | 3000 |
| Постоянная момента | Kt |
Н×м/Аср | 0.94 | 0.87 |
| Коэффициент противоЭДС | Ke | Вср/об/мин (×10-3) | 54.7 | 57.8 |
| Сопротивление (межфазное) | R | Ω | 0.81 | 0.41 |
| Индуктивность (межфазная) | L | мГн | 8 | 3.7 |
| Инерция вращающихся частей (с тормозом) | J | кг×м2 (×10-4) | 7.6 (8.7) | 13(14.1) |
| Вес (с тормозом) | М | кг | 5.4 (6.2) | 8(8.8) |
| Удерживающий момент тормоза | Tb | Н×м | 10 | 10 |
| Напряжение питания тормоза | V | В пост. тока | 24 ± 10% | 24 ± 10% |
| Класс изоляции двигателя | Класс А | |||
| Защита двигателя | Полностью закрыт, с самоохлаждением, IP54/IP65 (кроме вала и коннектора) | |||
